隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車技術(shù)研發(fā)投入持續(xù)加大，中國(guó)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展完全可以用“一日千里”來(lái)形容，L2級(jí)輔助駕駛已經(jīng)成熟，L3級(jí)以及更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛商業(yè)化進(jìn)程也駛?cè)肓?ldquo;快車道”，落地應(yīng)用速度將超出所有人的想象。
而在近日，又有一項(xiàng)核心技術(shù)取得突破。極越首先發(fā)布了BEV+Transformer的“純視覺(jué)”技術(shù)方案，并已經(jīng)跑通了城區(qū)領(lǐng)航輔助駕駛，成為國(guó)內(nèi)首家具備成熟純視覺(jué)能力智能汽車品牌。幾乎同一時(shí)間，極越又曝光了與百度聯(lián)合研發(fā)的國(guó)內(nèi)首個(gè)OCC(Occupancy Network )占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。
BEV+Transformer“純視覺(jué)”+OCC占用網(wǎng)絡(luò)，也將完全取代激光雷達(dá)，進(jìn)一步提升“純視覺(jué)”高階智駕能力。中國(guó)自動(dòng)駕駛的“純視覺(jué)”路線，將在極越和百度的引領(lǐng)下加速崛起。
解碼OCC：“純視覺(jué)”方案核心技術(shù)，自動(dòng)駕駛新價(jià)值高地
按照自動(dòng)駕駛的技術(shù)方向，其硬件方案可以劃分為兩大路線：“純視覺(jué)”方案，使用攝像頭等被動(dòng)探測(cè)設(shè)備，不發(fā)射任何探測(cè)信號(hào)，不依賴回波感知外部世界，目前僅有特斯拉、極越兩位玩家。
“多模態(tài)融合”方案，依靠激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)的回波反射，為車輛在行駛環(huán)境中提供靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體的可靠識(shí)別數(shù)據(jù)，絕大多數(shù)自動(dòng)駕駛公司均采用這一方案。對(duì)比依賴激光雷達(dá)的“多模態(tài)融合”方案，“純視覺(jué)”方案技術(shù)難度更高，但研發(fā)成功后成本更低，可以大幅壓縮生產(chǎn)成本。
作為“純視覺(jué)”方案的核心技術(shù)之一，OCC是一種基于學(xué)習(xí)的三維重建方法，通過(guò)產(chǎn)生3D體素，將這些3D體素與3D重建體素(Nerf離線訓(xùn)練得到)進(jìn)行比較，從而實(shí)現(xiàn)感知識(shí)別，既能辨別出“不能碰的物體”又能發(fā)現(xiàn)“可以碰的網(wǎng)格”。
和BEV(Bird's Eye View)鳥(niǎo)瞰視角相比，OCC解決了不識(shí)別就不能作為障礙物的問(wèn)題，能夠更好地理解和處理三維空間數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)更精確和高效的操作，顯著增強(qiáng)理解周圍環(huán)境的能力。有業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，OCC將徹底彌補(bǔ)當(dāng)前感知算法最后一公里的缺陷。
在2022年9月的Tesla AI Day上，OCC正式公布，甫一亮相就被公認(rèn)為將是下一代的感知范式，成為自動(dòng)駕駛新的價(jià)值高地。特斯拉的“如意算盤”，是OCC解決部分特殊場(chǎng)景問(wèn)題，不需要激光雷達(dá)，從而在自動(dòng)駕駛的激烈競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。
但很顯然，OCC并不是特斯拉的專利。10月17日，極越公布了中國(guó)首個(gè)基于“純視覺(jué)”的占用網(wǎng)絡(luò)DEMO視頻，中國(guó)自動(dòng)駕駛技術(shù)的商業(yè)化落地，又翻開(kāi)了新的一頁(yè)。
OCC即將量產(chǎn)：引領(lǐng)“純視覺(jué)”方案崛起，極越走在世界最前列
根據(jù)極越發(fā)布的OCC演示視頻，極越01對(duì)周圍環(huán)境有著強(qiáng)大的感知能力，用3D體素清晰地展示了欄桿、綠植、路障等標(biāo)準(zhǔn)障礙物，同時(shí)還精準(zhǔn)識(shí)別出了施工中的工程車、樹(shù)木中的路燈等異形障礙物。
其中藍(lán)色網(wǎng)格代表靜態(tài)建筑物，如路中心護(hù)欄隔離帶、施工圍欄;橙色代表動(dòng)態(tài)交通參與者，包括機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車;還有紫色馬路沿、綠色綠化帶等。每一個(gè)網(wǎng)格約15厘米，感知質(zhì)量非常高，識(shí)別也相當(dāng)準(zhǔn)確。
據(jù)極越CEO夏一平介紹，最初定義產(chǎn)品時(shí)，極越就想走“純視覺(jué)”路線，但出于安全考慮，增加了激光雷達(dá)作為冗余兜底，形成了“純視覺(jué)為主+激光雷達(dá)”融合的智能駕駛方案，兩套雙獨(dú)立系統(tǒng)互為備份、相互補(bǔ)充。如今，隨著B(niǎo)EV+Transformer等技術(shù)的成熟，極越正式?jīng)Q定采用“純視覺(jué)”方案。
目前，極越的高階智駕已經(jīng)進(jìn)入2.0階段，BEV+Transformer的“純視覺(jué)”，不再借助激光雷達(dá)，并逐步降低對(duì)高精地圖的依賴程度，配合OCC技術(shù)，幫助汽車機(jī)器人更準(zhǔn)確地還原3D場(chǎng)景，可以獲取比激光雷達(dá)點(diǎn)云分辨率更高的三維結(jié)構(gòu)信息，還能減少漏檢、誤檢并彌補(bǔ)視覺(jué)所不具備的空間高度信息，適應(yīng)更為復(fù)雜的駕駛環(huán)境，大幅提升泛化能力。
值得一提的是，隨著底層AI視覺(jué)算法能力的快速升級(jí)，“純視覺(jué)”方案在系統(tǒng)成本、技術(shù)迭代、數(shù)據(jù)閉環(huán)、端到端等方面的優(yōu)勢(shì)更加明顯。
據(jù)夏一平透露，極越“純視覺(jué)”方案端到端的訓(xùn)練正在以“周更”的速度快速迭代，并且隨著交付量的快速攀升，基于高效數(shù)據(jù)閉環(huán)體系將讓極越高階智駕呈現(xiàn)指數(shù)級(jí)進(jìn)化。“數(shù)據(jù)生產(chǎn)質(zhì)量和效率，是未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)的關(guān)鍵。高效的系統(tǒng)一定是硬件越來(lái)越少，模型越來(lái)越集中，規(guī)則和假設(shè)越來(lái)越少。”夏一平說(shuō)到。
可以預(yù)料的是，在極越01的引領(lǐng)下，“純視覺(jué)”方案將快速迭代，中國(guó)自動(dòng)駕駛路線更加豐富，在推動(dòng)自動(dòng)駕駛商業(yè)化的同時(shí)，也將為全球汽車行業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展注入了新的動(dòng)力。
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