忘卻的歷史！無(wú)人駕駛摩托與天才萊萬(wàn)多夫斯基

騰訊數(shù)碼訊（Databoy）Waymo起訴Uber竊取商業(yè)機(jī)密，月初時(shí)，雖然官司已經(jīng)和解，但并不意味著安東尼·萊萬(wàn)多夫斯基（Anthony Levandowski）不再是焦點(diǎn)人物。美國(guó)司法部仍然可以起訴前Waymo高管萊萬(wàn)多夫斯基，因?yàn)樗嫦訌那肮椭鞲`取技術(shù)文檔。我們不禁要問(wèn)，接下來(lái)萊萬(wàn)多夫斯基準(zhǔn)備做什么：他在無(wú)人駕駛汽車領(lǐng)域有著豐富的經(jīng)驗(yàn)，他會(huì)不會(huì)利用這些經(jīng)驗(yàn)，再建一家公司，然后重新回歸？

去年4月，在一份證詞中，萊萬(wàn)多夫斯基明確要求，不希望自己的經(jīng)歷和計(jì)劃被審查。當(dāng)時(shí)Waymo律師問(wèn)了他幾百個(gè)問(wèn)題，大部分與他在Waymo和Uber的工作有關(guān)，萊萬(wàn)多夫斯基以美國(guó)憲法第五條修正案為庇護(hù)，拒絕回答可能讓自己陷入被動(dòng)的問(wèn)題。不過(guò)，有一個(gè)項(xiàng)目卻是萊萬(wàn)多夫斯基愿意談?wù)摰模篏hostRider。

當(dāng)時(shí)一名律師問(wèn)萊萬(wàn)多夫斯基：“2004年，你憑什么闖進(jìn)了DARPA挑戰(zhàn)賽？”DARPA挑戰(zhàn)賽是五角大樓組織的比賽，與無(wú)人駕駛汽車有關(guān)，獎(jiǎng)金高達(dá)100萬(wàn)美元，正是這個(gè)挑戰(zhàn)賽孕育了無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)。當(dāng)時(shí)萊萬(wàn)多夫斯基回答說(shuō)：“闖進(jìn)挑戰(zhàn)賽憑的是GhostRider，它是一輛兩輪摩托車。GhostRider是第一輛無(wú)人駕駛摩托車……老實(shí)說(shuō)，相當(dāng)想法瘋狂。”

(萊萬(wàn)多夫斯基將車庫(kù)變成了實(shí)驗(yàn)室，開發(fā)無(wú)人駕駛摩托。)

被遺忘的故事

因?yàn)殚_發(fā)了GhostRider，萊萬(wàn)多夫斯基成為“機(jī)器人神童”，GhostRider幫助他在隨后的DARPA Grand Challenge拿到一個(gè)席位，在后來(lái)的日子里，他又開發(fā)了谷歌第一輛無(wú)人駕駛汽車，這一步棋讓成為了富翁。2007年，萊萬(wàn)多夫斯基將自己變成永久的無(wú)人駕駛先鋒，當(dāng)時(shí)他將GhostRider捐給了史密森國(guó)家博物館。

萊萬(wàn)多夫斯基之前也曾談?wù)撨^(guò)GhostRider項(xiàng)目，雖然整個(gè)故事沒(méi)有披露過(guò)，但是從記錄看，這輛無(wú)人駕駛摩托為萊萬(wàn)多夫斯基的職業(yè)發(fā)展掃清了道路，但它能夠在闖進(jìn)第一屆DARPA Grand Challenge，完全是出于幸運(yùn)。

IEEE Spectrum很有心，將GhostRider的歷史碎片拼湊起來(lái)，既有萊萬(wàn)多夫斯基新的采訪資料，也有老采訪資料，還有一些其它記錄，比如14年前的新聞發(fā)布材料，這是一份白色文檔，封面上寫著“GHOSTRIDER ROBOT”，最近，Spectrum編輯無(wú)意間發(fā)現(xiàn)了這份資料。

2002年，萊萬(wàn)多夫斯基在加州大學(xué)伯克利分校學(xué)習(xí)，學(xué)工程學(xué)，當(dāng)時(shí)他第一次聽(tīng)到DARPA Grand Challenge的消息。聽(tīng)到之后，他決定參賽。

萊萬(wàn)多夫斯基與朋友蘭迪·米勒（Randy Miller）在熱水浴缸討論，提出許多創(chuàng)意，比如開發(fā)無(wú)人駕駛摩托車、機(jī)器人叉車。上周萊萬(wàn)多夫斯基接受采訪時(shí)說(shuō)：“參加完總挑戰(zhàn)賽會(huì)議，開車回來(lái)時(shí)，看到公路上有很多摩托車在我們周圍行駛，我們便決定要開發(fā)摩托車?！?/p>

（團(tuán)隊(duì)在為2004年3月13日DARPA Robotics Challenge比賽做準(zhǔn)備）

用捐的錢搞開發(fā)

摩托車的原型是本田XR，它很輕，可以裝下許多東西，如果摩托摔倒，萊萬(wàn)多夫斯基可以將它扶起來(lái)。在DARPA Grand Challenges中，這輛摩托也是最便宜的，根據(jù)萊萬(wàn)多夫斯基的估計(jì)，這個(gè)持續(xù)多年的項(xiàng)目花了10萬(wàn)美元。這些錢是他自己掏的，有的來(lái)自企業(yè)贊助和個(gè)人捐贈(zèng)。

萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)：“人們通過(guò)PayPal贊助，有的捐10美元，有的捐100美元，有點(diǎn)像早期的眾籌?！?/p>

隨后，萊萬(wàn)多夫斯基在自己車庫(kù)（靠近伯克利分校）里制作第一輛無(wú)人駕駛摩托車，他還召集幾名工程系學(xué)生來(lái)幫忙。有些志愿者沒(méi)有回報(bào)，只有墨西哥卷，后來(lái)其中一些人加入進(jìn)來(lái)。開發(fā)團(tuán)隊(duì)叫作Blue Team（藍(lán)色團(tuán)隊(duì)），意思就是說(shuō)它們像軍事演習(xí)中非常友好的團(tuán)隊(duì)一樣。他們管自己的機(jī)器人摩托叫作Dexterit。

“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”有一名成員叫作布萊安·馬朱西亞（Bryon Majusiak），現(xiàn)在他正在開發(fā)農(nóng)業(yè)機(jī)器人。馬朱西亞回憶說(shuō)，當(dāng)時(shí)萊萬(wàn)多夫斯基晚上11點(diǎn)給他打電話，想讓他幫忙拆卸摩托車。馬朱西亞還說(shuō)：“他給人留下深刻的印象，我去了，后來(lái)一直與他合作?！?/p>

（參加2005 DARPA Grand Challenge比賽時(shí)，摩托車摔倒，掉到了護(hù)欄。）

最難的問(wèn)題

“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”的第一個(gè)任務(wù)就是安裝伺服系統(tǒng)，控制油門、離合器和剎車。一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)與蝸輪減速器控制把手。電子元件由鉛酸蓄電池驅(qū)動(dòng)。萊萬(wàn)多夫斯基先用幾臺(tái)本田摩托試過(guò)，然后才改用雅馬哈125，參加第一次DARPA Grand Challenges。

安裝完機(jī)械控制系統(tǒng)之后，“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”碰到了最難的問(wèn)題。萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)：“如果要讓汽車在街道上行駛，你可以增加類似加速器的東西，不需要控制，汽車就能行駛了。如果要讓摩托車前進(jìn)，你要提前引入很多技術(shù)，然后才能讓摩托直線行駛。事實(shí)證明，在你測(cè)試其它導(dǎo)航和光學(xué)系統(tǒng)之前，先要保證平衡，這是一個(gè)很復(fù)雜的問(wèn)題，難度很高?！?/p>

2003年年初時(shí)，因?yàn)楹茈y取得突破，萊萬(wàn)多夫斯基曾告訴團(tuán)隊(duì)說(shuō)，如果在下周日之前無(wú)法讓Dexterit行駛1.6公里（1英里），就會(huì)放棄項(xiàng)目。

但是團(tuán)隊(duì)成功了，他們找到了一套很棒的解決方案，解決了平衡與轉(zhuǎn)彎問(wèn)題。人類駕駛摩托時(shí)會(huì)轉(zhuǎn)移重心保證平衡，“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”發(fā)現(xiàn)，只需要控制雅馬哈摩托朝著想讓它傾斜的方向行駛，就會(huì)產(chǎn)生一股力量，平衡重力。

萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)：“反控制會(huì)形成向心加速度，在相反的方向變成扭矩。然后就能平衡，不斷反復(fù)，讓摩托走直線?！?/p>

如果想讓摩托走曲線，又要保持扶手是直的，怎么辦？這個(gè)問(wèn)題更難解決?？纯?003年和2004年的視頻，里面的摩托在私人車道上靜止時(shí)可以保持自我平衡。在后來(lái)的視頻中，摩托更聰明了，可以在草地上轉(zhuǎn)圈。

聽(tīng)起來(lái)很簡(jiǎn)單，但是“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”花了幾個(gè)月時(shí)間才讓摩托像有人操縱一樣流暢行駛。萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)，摩托翻了幾百次車。

（從左到右依次是萊萬(wàn)多夫斯基、特倫和克里斯·厄姆森(Chris Urmson)）

參賽

2004年參加競(jìng)賽的技術(shù)文檔披露說(shuō)，摩托的主傳感器是光學(xué)傳感器，覆蓋范圍約為40米。摩托安裝了一對(duì)向前的單色網(wǎng)絡(luò)攝像頭，它會(huì)掃描移動(dòng)障礙物，還有一個(gè)單色攝像頭，用來(lái)偵測(cè)道路。摩托內(nèi)置了計(jì)算機(jī)，用的是AMD Athlon 64位處理器，配512MB內(nèi)存，每4秒只能處理一幀圖像。

前輪上面有一個(gè)懸掛式陀螺穩(wěn)定裝置，上面裝有攝像頭，另外還有一個(gè)陀螺儀和一個(gè)慣性測(cè)量裝置，它們可以提供方向和加速數(shù)據(jù)。光編碼器追蹤轉(zhuǎn)向角度和速度，還有一個(gè)GPS確定方向。

團(tuán)隊(duì)的計(jì)劃是用路徑點(diǎn)建一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)（在參賽之前由DARPA提供），然后用定制程序處理數(shù)據(jù)，提高路徑點(diǎn)的密度，為摩托制作更精準(zhǔn)的路線圖。摩托依賴數(shù)據(jù)在荒漠中導(dǎo)航，與此同時(shí)，它還會(huì)用攝像頭偵測(cè)巖石及其它車輛。

萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)：“從本質(zhì)上講，就是一幫人將東西組合，看看哪些管用?！碑?dāng)時(shí)他搞了一套77GHz機(jī)械掃描雷達(dá)，但是無(wú)法讓它發(fā)揮作用。萊萬(wàn)多夫斯基回憶說(shuō)：“設(shè)備總是短路，我想搞清原因，為了找到答案，一天之內(nèi)被電擊的次數(shù)可能達(dá)到10次。我們未能讓它發(fā)揮作用，我們從未試過(guò)激光。”

有許多組件是制造商、供應(yīng)商贊助的。Hobby Engineering在網(wǎng)上銷售機(jī)器人工具，一天凌晨3點(diǎn)鐘，萊萬(wàn)多夫斯基聯(lián)系了公司的創(chuàng)始人艾爾·馬戈利斯（Al Margolis），他參與進(jìn)來(lái)。在挑戰(zhàn)賽的新聞稿中，馬戈利斯說(shuō)：“我們回了電話，萊萬(wàn)多夫斯基吃了一驚，他根本沒(méi)有料到我們會(huì)回應(yīng)，更別說(shuō)幫助了，但他真的很想試一試?！?/p>

幾小時(shí)后，兩人在Hobby Engineering展廳會(huì)面，在那里，馬戈利斯給了萊萬(wàn)多夫斯基一些微控制器芯片，幫助他在演示最后截止日期之前完成任務(wù)。

在團(tuán)隊(duì)內(nèi)，沒(méi)有誰(shuí)比萊萬(wàn)多夫斯基還努力。米勒說(shuō)：“他沒(méi)日沒(méi)夜工作，有時(shí)2天或者3天不睡覺(jué)，很賣力?！?/p>

挑戰(zhàn)賽漸漸臨近，萊萬(wàn)多夫斯基開始思考一個(gè)問(wèn)題：如果在“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”能夠通過(guò)加州資格賽，參加備受關(guān)注的決賽，會(huì)發(fā)生什么事？萊萬(wàn)多夫斯基將Dexterit改了一個(gè)名字，叫作GhostRider，還在宣傳資料中添加自己的介紹——在介紹中，他說(shuō)自己心中的英雄是蓋茨，里面還有幻燈片，有贊助者的來(lái)信。2004年年初時(shí)，萊萬(wàn)多夫斯基成立了一家名叫Robotic Infantry Inc.的公司，看看能否將技術(shù)應(yīng)用于軍事、商務(wù)領(lǐng)域。

幻燈片介紹說(shuō)，Robotic Infantry的下一步可能會(huì)用3D技術(shù)為GhostRider組件建模，開發(fā)電動(dòng)碳纖維摩托，然后優(yōu)化傳感器，改進(jìn)軟件。到了2007年，萊萬(wàn)多夫斯基希望能開發(fā)一款可以在道路上行駛的產(chǎn)品，還考慮收購(gòu)，獲得技術(shù)，尋求融資甚至IPO。

幸運(yùn)入圍

“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”一直在開發(fā)GhostRider，直到最后一分鐘，因?yàn)镈ARPA的要求，就在競(jìng)賽前幾天，團(tuán)隊(duì)還為摩托增加了緊急失活功能。萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)：“和參賽的其它團(tuán)隊(duì)一樣，要讓GhostRider趕上時(shí)間表，能夠正常運(yùn)行，這是一件很難的事。我們的優(yōu)先目標(biāo)是讓摩托正常運(yùn)行，然后才考慮停止的事。對(duì)于我們來(lái)說(shuō)，停止不是什么難事：如果系統(tǒng)失靈，它就會(huì)摔倒?！?/p>

2004年3月8日，25個(gè)團(tuán)隊(duì)來(lái)到洛杉磯附近的California Speedway，參加資格賽。DARPA劃出2.2公里長(zhǎng)的賽道，里面有障礙物，車輛在比賽時(shí)會(huì)碰到。車輛必須通過(guò)安全檢查，至少在賽道上跑完兩次。

只有最快、最穩(wěn)定的15輛交通工具才能進(jìn)入Grand Challenge，GhostRider的對(duì)手很強(qiáng)大，有些團(tuán)隊(duì)獲得豐厚的資金支持，比如斯坦福、卡耐基梅隆大學(xué)，Caltech、Oshkosh Truck Corporation的支持。

去年，萊萬(wàn)多夫斯基介紹說(shuō)：“在第一年里，我們一直在努力，想讓自己成為合格者。大約有190個(gè)團(tuán)隊(duì)申請(qǐng)，約有14個(gè)合格，我們是其中一個(gè)?！?/p>

“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”的摩托于3月9日第一次開上賽道，因?yàn)樗且豢顑奢喣ν?，吸引了許多人的注意?！堵迳即墪r(shí)報(bào)》報(bào)道說(shuō)，那一天GhostRider只跑了大約4.5米就摔倒了。第二天，GhostRider再次挑戰(zhàn)，結(jié)果又失敗了。事實(shí)上，Levandowski告訴DARPA，說(shuō)“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”不再嘗試了。失敗的不只是Levandowski ，還有許多團(tuán)隊(duì)也失敗了，車輛碰到了障礙物，或者開出了賽道。

3月11日，資格賽的最后一天，有38個(gè)團(tuán)隊(duì)做最后的嘗試，“藍(lán)色團(tuán)隊(duì)”榜上無(wú)名。資格賽快要結(jié)束時(shí)，總計(jì)已經(jīng)有7輛車至少在賽道上跑完一次，DARPA認(rèn)為還有8個(gè)團(tuán)隊(duì)部分完成任務(wù)。3月13日的比賽，DARPA希望有15個(gè)團(tuán)隊(duì)參賽，加起來(lái)已經(jīng)差不多了。

15個(gè)團(tuán)隊(duì)中，有14個(gè)團(tuán)隊(duì)進(jìn)入了比賽名單。但是有一個(gè)團(tuán)隊(duì)Rover Systems沒(méi)有進(jìn)入，雖然它在兩次考試時(shí)跑完了部分賽道。DARPA選擇了GhostRider，在第一天的比賽中，GhostRider表現(xiàn)并不好。

萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)：“我們已經(jīng)證明，我們的摩托車可以開出門，可以轉(zhuǎn)彎，可以走直線，還會(huì)撞上圍欄?！盙hostRider之所以入圍可能還有一個(gè)原因：萊萬(wàn)多夫斯基讓摩托車在停車場(chǎng)跑圈，停車場(chǎng)位于官方資格賽賽道。

總之，GhostRider入了圍，它要在加州Barstow和內(nèi)華達(dá)拉斯維加斯之間參加越野賽，賽道長(zhǎng)230公里，爭(zhēng)奪100萬(wàn)美元獎(jiǎng)金。

對(duì)于GhostRider的下一步，萊萬(wàn)多夫斯基很現(xiàn)實(shí)。他說(shuō)：“我們根本沒(méi)有機(jī)會(huì)獲勝，摩托沒(méi)有足夠的汽油跑完全程。不過(guò)我們希望摩托能夠開出門，跑過(guò)第一個(gè)轉(zhuǎn)彎點(diǎn)，然后可能會(huì)沖到300英尺遠(yuǎn)的樹木。”

發(fā)令槍一響，GhostRider甚至連4.5米都沒(méi)有跑完就倒在地上。它沖進(jìn)了荒漠，然后摔倒在地。短短幾秒鐘，GhostRider的Grand Challenge之旅就結(jié)束了。

萊萬(wàn)多夫斯基說(shuō)：“摩托想保持平衡，我們卻要推著摩托車走，真是沮喪，太打擊人了。我們將穩(wěn)定裝置關(guān)了，把摩托推到起跑線，然后忘了打開，結(jié)果摩托又一次失去平衡。真是尷尬極了?！?/p>

一戰(zhàn)成名

不管尷尬不尷尬，GhostRider入圍第一屆Grand Challenge仍然讓23歲的萊萬(wàn)多夫斯基成為名人。那一年，沒(méi)有車輛完成挑戰(zhàn)，DARPA于是邀請(qǐng)所有入圍團(tuán)隊(duì)在2005年再次比賽，這一次獎(jiǎng)金提高到了200萬(wàn)美元。

GhostRider在資格賽時(shí)又沒(méi)有跑完，只是這一次DARPA讓它參與主賽事。在最終比賽時(shí)，Stanley成為冠軍，它是一輛無(wú)人駕駛汽車，用大眾Touareg SUV改裝的，團(tuán)隊(duì)來(lái)自斯坦福大學(xué)，由塞巴斯蒂安·特倫（Sebastian Thrun）領(lǐng)導(dǎo)。

特倫很欣賞萊萬(wàn)多夫斯基，事后，他邀請(qǐng)萊萬(wàn)多夫斯基參觀斯坦福實(shí)驗(yàn)室。2006年，特倫向萊萬(wàn)多夫斯基發(fā)出邀請(qǐng)函，一起完成攝像頭地圖項(xiàng)目，這個(gè)項(xiàng)目名叫VueTool，谷歌很重視這個(gè)項(xiàng)目，第二年，它將整個(gè)VueTool團(tuán)隊(duì)請(qǐng)到公司，開發(fā)街景系統(tǒng)。在隨后的幾年里，萊萬(wàn)多夫斯基與特倫為谷歌開發(fā)了第一輛無(wú)人駕駛汽車。

未來(lái)準(zhǔn)備怎么走？萊萬(wàn)多夫斯基還沒(méi)有做好詳細(xì)介紹的準(zhǔn)備，計(jì)劃可能與摩托無(wú)關(guān)。當(dāng)記者問(wèn)他，有沒(méi)有重新開發(fā)無(wú)人駕駛摩托的想法。他說(shuō)：“我認(rèn)為，摩托可能不是很好的機(jī)器人交通工具平臺(tái)，它是很好的訓(xùn)練工具，你可以讓它運(yùn)行，但是它會(huì)越來(lái)越復(fù)雜，這種復(fù)雜性是不值得去面對(duì)的，因?yàn)槟ν胁荒茌p松攜帶貨物。”

萊萬(wàn)多夫斯基還說(shuō)：“如果純粹是為了娛樂(lè)，重新開發(fā)GhostRider還是很有意思的事，但是與無(wú)人駕駛汽車沒(méi)有太大關(guān)系?！?/p>

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